Teleoperation: Fernunterstützung mittels Kollaborativer Trajektorienplanung

Zusammenfassung

Der Ansatz der verteilten Verhaltensentscheidung zwischen einem automatisierten Fahrzeug und einem menschlichen Remote Operator wird erlebbar gemacht. Der Remote Operator greift in unterstützend ein, wenn das Fahrzeug keine eigenständige Lösung findet. Im entwickelten System arbeiten Mensch und Automation zusammen, indem der Operator die Randbedingungen des Planers anpasst. Zwei zentrale Anwendungsfälle werden demonstriert: die Freigabe einer nicht klassifizierbaren Ampel und die Erweiterung des befahrbaren Bereichs, wenn die Ego-Fahrspur blockiert ist.

Stand der Technik

Bestehende Veröffentlichungen zur Teleoperation konzentrieren sich überwiegend auf die direkte Steuerung automatisierter Fahrzeuge durch kontinuierliche Eingaben. Fernunterstützung hingegen ermöglicht es, den Teleoperationsprozess durch gezielte, diskrete Eingaben zu optimieren und die Potenziale automatisierter Fahrzeuge besser auszuschöpfen. Durch die gezielte Interaktion mit einzelnen Modulen wie der Planung oder Perzeption kann die Sicherheit und Effizienz der Teleoperation erheblich verbessert werden. Bisher wurde die Fernunterstützung für automatisierte Fahrzeuge jedoch nur in wenigen Veröffentlichungen behandelt – meist im Rahmen simulationsbasierter Studien.

Technologische Neuerungen

Erstmals wird eine Teleoperationslösung vorgestellt, bei der ein Remote Operator ein automatisiertes Fahrzeug aus der Ferne unterstützt, indem er gezielt die Randbedingungen des Planers anpasst – ganz ohne direkte Steuerung über Lenkrad oder Pedale. Die Fernunterstützung wird anhand eines automatisierten Fahrzeuges demonstriert, wobei die Anbindung an das Teleoperationssystem über Arbitration Graphs erfolgt, die eine nahtlose Verbindung der beiden Teilsysteme ermöglichen.