Zusammenfassung

In dieser Demo können die Besucher die verteilte Verhaltensentscheidung zwischen einem auomatisierten Fahrzeug und einem menschlichen Remote Operator in einer Leitwarte erleben. Der Remote Operator unterstützt das Fahrzeug in Edge Cases, in denen keine Lösung für die vorliegende Situation gefunden werden kann. Im entwickelten System agieren der Mensch und die Automation durch Anpassung der Planner-Randbedingungen durch den Menschen. Dabei werden zwei Use Cases präsentiert: Die Freigabe einer nicht klassifizierbaren Ampel sowie die Erweiterung des befahrbaren Bereichs bei einer blockierter Ego-Fahrspur.

Stand der Technik

Bestehende Veröffentlichungen zur Teleoperation fokussieren sich zumeist auf die direkte Steuerung automatisierter Fahrzeuge durch kontinuierliche Eingaben. Remote Assistance bietet die Möglichkeit, im Teleoperationsprozess durch diskrete Eingaben die Potentiale automatisierter Fahrzeuge zu heben. Durch Interaktion mit einzelnen Modulen wie der Planung oder Perzeption kann den Teleoperationsprozess sicherer und effizienter gestaltet werden. Bisher wurde die Remote Assistance von automatisierten Fahrzeugen nur in wenigen Veröffentlichungen und zumeist in der Simulation präsentiert.

Technologische Neuerungen

Die Teleoperation durch Änderung von Planner-Randbedingungen bietet eine effiziente und sichere Lösung, ein automatisiertes Fahrzeug aus der Ferne zu unterstützen, ohne dieses direkt mittels Lenkrad und Pedalen fernsteuern zu müssen. Wir zeigen die Remote Assistance auf dem Realfahrzeug und mit der Verbindung zweier Softwaresysteme: Die Automation des IKA-MRT und die Teleoperation des TUM-FTM. Die Verbindung beider Teilsysteme geschieht durch Arbitration Graphs. Das Konzept ist hier veröffentlicht.

Beteiligte Projektpartner